Entwicklung, Bau und Test eines Antriebs für eine Tensegrity-Struktur

Roeder, Richard

Roeder, Richard:

Ilmenau, 2016

2016Master thesis

Technische Universität Ilmenau (1992-) » Department of Mechanical Engineering (1992-) » Without Institute Allocation (1992-) » Technical Mechanics Group (1992-2022) ↗

Title in German:

Entwicklung, Bau und Test eines Antriebs für eine Tensegrity-Struktur

Author:

Roeder, Richard^TU

Degree supervisor:

Böhm, Valter^TU;Zimmermann, Klaus^TU;Sumi, Susanne^TU

Place of publication:

Ilmenau

Year of publication:

2016

Extent:

46 Seiten

PPN:

857193163

Annotation:

Masterarbeit, Technische Universität Ilmenau, 2016

Language of text:

German

Type of resource:

Text

Part of statistic:

No

DESTATIS Subject Classification:

6900 Maschinenbau allgemein

Abstract in English:

http://www.gbv.de/dms/ilmenau/abs/857193163roede.txt

Abstract in German:

Für einen existierenden Greifer, basierend auf einer Tensegrity Struktur, ist ein elektrischer Antrieb zu entwickeln. Die beiden charakteristischen Gleichgewichtslagen und die grundlegenden Eigenschaften der Struktur müssen auch mit dem Antrieb erhalten bleiben. Vorbereitend auf die Entwicklung eines miniaturisierten Greifersystems wurden verschiedene Fertigungsverfahren untersucht und bewertet. Zwei Funktionsmuster mit unterschiedlichen Antrieben wurden entwickelt und getestet. Je ein System mit translatorischem und rotatorischem Antrieb. Beide Prototypen bestehen aus Aluminiumstäben, die durch 3D-gedruckte Kunststoffteile verbunden sind. Zusätzlich wurde ein verkleinerter Greifer entworfen, um die Eigenschaften von Silikonfedern in Tensegrity Strukturen zu testen.